Комплексы WorkVisual (.wvs) и KUKA.Sim (.vcmx)
Прямой анализ топологии проектов WorkVisual, привязок сигналов полевых шин и валидация 3D-симуляций без запуска САПР.
Обзор
Современная пусконаладка роботов опирается на файлы проектов KUKA WorkVisual (.wvs, .wvps) и имитационные модели KUKA.Sim / Visual Components (.vcmx, layout.rsc). Ранее для сверки адресов сигналов или поиска зависаний в симуляции требовался запуск тяжёлых CAD-пакетов.
Инженерные комплексы WorkVisual & VCMX выполняют разбор архивов в памяти без распаковки, экспорт тегов для ПЛК, выявление дедлоков симуляции и пост-процессинг траекторий в чистый код KRL.
Инспектор топологии WorkVisual (.wvs / .wvps) (krl.inspectWvsTopology)
- Анализ без распаковки: Чтение бинарных проектов
.wvsи.wvpsнапрямую в оперативной памяти. - Декодер XML-метаданных: Декодирование hex-экранированных XML-тегов из
Solution.MetaData. - Извлечение каталогов опций KOP: Определение установленных технологических пакетов (
KUKA.EthernetKRL,KUKA.SafeOperation,KUKA.GripperSpotTech,KUKA.Profinet), версии KSS и серийного номера контроллера. - Топология полевых шин: Разбор слейвов EtherCAT (
EcatDiag_*.xml), шин Virtual I/O и Profinet. - Экспорт тегов полевых шин: Выгрузка сигналов
$INи$OUTв форматы Siemens TIA Portal XML/SDF, Beckhoff TwinCAT 3 GVL и EPLAN CSV.
Комплекс KUKA.Sim & Visual Components (.vcmx)
1. Инспектор сцены KUKA.Sim (krl.inspectVcmxLayout)
- Двухслойный парсер
layout.rsc: Извлечение компонентов ячейки напрямую из архивов.vcmx. - Извлекаемые объекты: Кинематика робота (
rSimKinController), дискретные сигналы (rSimBooleanSignal), транспортные конвейеры (ProductType) и программы процессов (ProgramData).
2. Валидатор гонок и дедлоков симуляции (krl.validateVcmxSimulation)
Обнаружение и безопасное устранение четырёх критических классов ошибок симуляции:
| Код ошибки | Классификация | Причина и проявление |
|---|---|---|
VCMX001 | Дедлок по фронту сигнала | IWaitSignalStatement после ITransportOutStatement, вызывающий зависание ячейки после одной детали |
VCMX002 | Сбой таймаута ожидания | IWaitSignalStatement с ненулевым таймаутом, нарушающим детерминизм рукопожатия |
VCMX003 | Утечка переменной продукта | Отсутствие сброса переменной после выхода детали, приводящее к сбою потока деталей |
VCMX004 | Потерянная ссылка сигнала | Пустая или отсутствующая ссылка на дискретный сигнал |
- Безопасный авторемонт: Точечное исправление файла
layout.rscс сохранением версионных копий.bk1,.bk2.
3. Пост-процессор VCMX в KRL (krl.exportVcmxToKrl)
- Преобразование процессов симуляции (
LinMotion,PtpMotion,SetSignal,WaitSignal,Delay) в готовые модули KRL.srcи.dat.
Команды
| Команда | Идентификатор | Описание |
|---|---|---|
| KUKA KRL: Инспектор топологии WorkVisual | krl.inspectWvsTopology | Анализ проектов .wvs в памяти |
| KUKA KRL: Инспектор ячейки VCMX | krl.inspectVcmxLayout | Извлечение логики из .vcmx |
| KUKA KRL: Валидация симуляции VCMX | krl.validateVcmxSimulation | Аудит и ремонт дедлоков симуляции |
| KUKA KRL: Экспорт VCMX в KRL | krl.exportVcmxToKrl | Пост-процессинг симуляции в KRL |