Pro & Industrial Edition — Премиум функции KUKA KRL Professional

Инструменты статического анализа, визуализации алгоритмов, промышленной безопасности и обслуживания роботов для системных интеграторов.

---

16. Панель управления KUKA Control Center (krl.openControlCenter)

Нативный Fluent UI дашборд для быстрого вызова всех Pro-инструментов, статического анализа проекта, генерации траекторий и связи со службой поддержки.

---

17. Интерактивная обратная связь и чат в VS Code (krl.openTelegramChat)

Встроенная панель чата поддержки с прямой интеграцией защищённого Telegram-шлюза для решения инженерных вопросов прямо с производственной площадки.

---

18. KRC Fleet Backups & 6-Осевой расчет дельты точек (krl.compareKrcBackups)

Прямое сравнение ZIP-бэкапов KRC4/KRC5 без предварительной распаковки. Автоматический расчёт пространственных дельт координат ($\Delta X, \Delta Y, \Delta Z, \Delta A, \Delta B, \Delta C$) точек E6POS и выявление опасных смещений операторов, превышающих допуски безопасности.

---

19. Интерактивный генератор траекторий и блоков Spline (krl.insertMotionTrajectory, krl.insertSplineBlock)

Визуальный конструктор движений KUKA (PTP, LIN, CIRC, SPTP, SLIN, SCIRC, SPLINE Block) с динамической векторной SVG-схемой траектории TCP и валидацией профиля рывка $SGEAR_JERK.

---

20. Нативный режим Copilot-Style рецензирования AI-диффов (KrlReviewService)

Профессиональная система поэтапного применения диффов при рефакторинге с помощью AI. Просмотр изменений inline и в Side-by-Side редакторах, контроль через строку состояния, принятие или отклонение правок целиком по файлу или по отдельным фрагментам (krl.review.acceptFile, krl.review.rejectFile, krl.review.acceptHunk, krl.review.rejectHunk).

---

21. Кинематическая изоляция KSS Spline и конвертер движений (krl.convertLegacyToSpline)

Строгое архитектурное разделение стандартных движений (PTP, LIN, CIRC) и сплайновой кинематики (SPTP, SLIN, SCIRC). Предотвращает ошибки смешивания синтаксиса (например, $APO.CDIS внутри блоков сплайна) и пакетно преобразует устаревший код в современный формат сплайнов.

---

22. Интерактивный просмотрщик блок-схем и Control Flow Graph (krl.showFlowchart)

Превращает логику .src в наглядные векторные блок-схемы Mermaid SVG в реальном времени. Двунаправленная навигация (клик по блоку схемы переносит курсор на строку кода) и экспорт векторных SVG-диаграмм для проектной документации.

---

23. EthernetKRL (EKI) Suite & Генератор телеграмм (krl.generateEkiTelegram)

Валидатор XML-схем EKI, тестирование буферов сетевых пакетов и автоматическая генерация KRL-модулей сетевого обмена по TCP/IP.

---

24. Диагностика промышленной безопасности и соответствия ISO 13849 (krl.runSafetyCheck)

Автоматический аудит кода: обнаружение неинициализированных $TOOL/$BASE, отсутствия BAS(#INITMOV, 0), зависающих WAIT FOR, выходов за границы массивов (TOOL_DATA[16]), рассинхронизации двухканальных сигналов $SAFEIN и опасной скрытой кириллицы.

---

25. Декодер бинарных журналов событий EVT (krl.viewEvtLog)

Высокоскоростной парсер бинарных диагностических архивов событий .evt контроллеров KSS без внешних зависимостей. Интерактивная таблица с фильтрацией по времени, уровню важности и модулям.

---

26. Матрица сигналов I/O и табличный аналитик (krl.showIoMatrix)

Интерактивная таблица перекрёстных ссылок для всех сигналов $IN, $OUT, $ANIN, $ANOUT проекта. Поиск, фильтрация по комментариям, выявление неиспользуемых или дублирующихся каналов fieldbus и экспорт в CSV/Excel.

---

27. Профайлер статистики движения и сварки (krl.calculateMotionStats)

Комплексный анализ траекторий движения: расчёт суммарной дистанции цикла, количества сегментов перемещения, протяжённости сварных швов и распределения скоростей.

---

28. 3-Точечный калькулятор фреймов $BASE / $TOOL (krl.showCalculator)

Геометрический 3D-калькулятор трансформации систем координат (BASE_DATA[x] / TOOL_DATA[x]) с вычислением углов Эйлера (A, B, C) и матриц перехода по 3 физическим точкам касания (База, Ось X, Плоскость XY).

---

29. Провайдеры контекста для AI-ассистентов (@kuka /get-io-matrix, @kuka /check-safety)

Специализированные инструменты извлечения AST и контекста для Google Antigravity IDE и GitHub Copilot, обеспечивающие глубокое понимание архитектуры роботов KUKA.

---

30. Генератор отчётов заводской приёмки (Quality Report) (krl.generateQualityReport)

Автоматическое формирование комплексных отчётов о качестве кода и промышленной безопасности в форматах HTML и JSON для сдачи проекта заказчику.

---

31. 100% Адаптивные темы и переключатель 6 языков

Заводские темные, светлые и высококонтрастные OLED-темы с адаптивной отрисовкой SVG-диаграмм. Мгновенное переключение между 6 промышленными языками: английский, немецкий, русский, испанский, итальянский и турецкий.

---

32. Промышленная кинематика и 6D-манипуляции с траекториями

Профессиональный комплекс манипуляций с точками движения и фреймами:

• 6D Зеркалирование траекторий (krl.mirrorTrajectory): Отражение по плоскостям X (YZ), Y (XZ) и Z (XY) с автоматической инверсией бит Turn ($A_1..A_6$).
• 6D Пакетная трансформация точек (krl.batchShiftPoints): Геометрический оператор KRL (:) для смещения в системе Tool (P_new = P_old : Offset), Base (P_new = Offset : P_old) или прямого вектора дельты.
• Реверс траектории движения (krl.reverseTrajectory): Обратный проход по точкам траектории с сохранением вспомогательных точек окружностей (CIRC) и Inline Form фолдов.
• Последовательная перенумерация точек (krl.renumberPoints): Синхронное переименование точек в файлах программ .src, заголовках фолдов и сопутствующих символах в .dat (XP1, FP1, PPDAT1).
• Инспектор инструментов и баз (krl.toolBaseOverview): Извлечение, просмотр и экспорт в CSV всех 64 фреймов $TOOL_DATA и $BASE_DATA.
• Парсер пакетов KFD (.kfd): Синтаксический анализ и валидация пользовательских технологических пакетов User Tech.

---

33. Анализаторы кинематической безопасности и симуляции (KSS 8.x & KSS 9.x / iiQWorks 9.+)

Правила кинематической безопасности и симуляции согласно спецификациям KSS 8.x и KSS 9.x / iiQWorks:

• Валидация диапазонов Status (S) и Turn (T): Предотвращение загрузки некорректных кинематических параметров ($S \notin 0..7$, $T \notin 0..63$).
• Контекстный анализатор инструкции RESUME: Выявление недопустимых операторов RESUME вне обработчиков прерываний.
• Детектор бесконечного цикла FOR STEP 0: Предотвращение зависания контроллера робота при шаге цикла, равном 0.
• Ограничения интерпретатора SUBMIT: Блокировка синхронных команд движения робота внутри фоновых задач $SPS.SUB.
• Контроль последовательностей SYNC и SPLINE: Валидация синхронных команд триггеров внутри сплайн-блоков.
• Защита технологических пакетов: Сохранение монолитности фолдов KUKA.ServoGun (%MKUKATPSERVOTECH), SpotTech, ArcTech и GlueTech при автоматических конвертациях.

---

34. Заводская надежность (Enterprise Fleet Verification)

100% подтвержденная надежность на 9 804 промышленных модулях KRL (более 4,2 млн строк кода на 17 роботизированных комплексах 8 клиентов) с нулевой потерей строк и сохранением баланса блоков.

---

35. Движок безопасного автоисправления KRL Safe Auto-Repair (krl.fixAllSafeIssuesInFile)

Детерминированное пакетное и точечное исправление (Ctrl+. QuickFix & Fix-All) 7 классов синтаксических и структурных дефектов без искажения кинематики и траектории:

• Очистка сигнатуры BOM и не-ASCII артефактов: Удаление скрытого UTF-8 BOM (\xEF\xBB\xBF), замена типографских кавычек (« » “ ” „ ) на стандартные ", длинных тире на -`, неразрывных пробелов на пробелы, транслитерация немецких умлаутов вне строк. Предотвращает фатальные сбои компилятора KSS на реальном роботе.
• Синхронизация закрывающих тегов FOLD / ENDFOLD: Автоматическое согласование и восстановление закрывающих тегов ;ENDFOLD <Name> при рассинхронизации или повреждении вложенных фолдов.
• Устранение критического шага FOR STEP 0: Замена фатального шага STEP 0, приводящего к бесконечному циклу и зависанию контроллера KRC, на безопасный инкремент STEP 1.
• Обязательная вставка BRAKE перед RESUME: Автоматическое внедрение команды замедления BRAKE в подпрограммах прерываний перед инструкцией RESUME, устраняя системную аварию KSS01442.
• Фиксация динамической модели нагрузки BAS(#TOOL / #PAYLOAD): Автоматическая передача данных активного инструмента и массы детали в интерполятор KSS после мутаций $LOAD / LOAD_DATA, исключая рывки манипулятора и перегрузку приводов.
• Устранение дубликатов модификаторов аппроксимации: Безопасная нормализация дублирующихся токенов сглаживания (случайные тройные токены или дубликаты C_PTP C_PTP).
• Синхронизация метаданных KUKA Inline Form: Устранение критической ошибки SmartPAD Touch-Up: синхронизация заголовка фолда и XML-метаданных ;Params с реальными выполняемыми инструкциями $OUT[...], исключая перезапись логики при редактировании формы на пульте.
• Защитный откат Rollback Guard и Monaco Diff: Мгновенный откат при любых рисках регрессии. Интерактивный предпросмотр изменений в нативном редакторе Monaco Diff Editor до записи на диск.

NOTE

Очистка неиспользуемых объявлений и мертвого кода: вынесена в специализированный отдельный инструмент krl.cleanupUnusedVariables (Universal Backup & Unused Variable Purge Engine [PRO]) с интеллектуальным токенизатором структур, защитой $config.dat, фоновых задач sps.sub и интерфейсов EthernetKRL.

---

36. Прозрачное монтирование бэкапов KRC и двусторонняя синхронизация с .ZIP (krl.mountBackupZipAsProject)

Открытие архивов SmartPAD (Robot1.zip, KRCDiag_*.zip) напрямую как рабочих папок в Проводнике VS Code:

• Редактирование без распаковки: Полноценный LSP-анализ, автодополнение, навигация и аудит безопасности внутри смонтированного архива.
• Сверхбыстрый In-Memory патчер: Перехват сохранения файлов (Ctrl+S) и обновление исходного .zip на диске менее чем за 80 мс без блокировок интерфейса.
• Синхронизация файловых операций: Автоматическое отражение удалений, созданий и переименований файлов в архиве.

---

37. Динамический профилировщик траекторий и сингулярностей

Оценка траектории и кинематических рисков до загрузки в контроллер:

• Предиктор сингулярности кисти (Wrist Singularity): Обнаружение линейных движений (LIN), проходящих через сингулярность 5-й оси ($A_5 \approx 0^\circ \pm 5^\circ$).
• Сингулярности плеча и пределов вылета: Контроль пересечения оси вращения $A_1$ и превышения 96% максимального радиуса зоны досягаемости.
• Детектор аппаратных гонок сигналов: Выявление переключения дискретных выходов без команды TRIGGER.
• Расчёт потерь времени цикла: Анализ потерь времени от срывов блендинга (Vorlaufstopp) с разделением на технологические риски.

---

38. SCADA Live Bridge и онлайн-подключение к контроллеру (krl.live.connect, krl.live.openDashboard) [PRO]

Прямой двусторонний аппаратный мост телеметрии и диагностики к физическим контроллерам KUKA KRC4, KRC5 и виртуальным контроллерам OfficePC по протоколам CrossComm WCF, OPC UA или EthernetKRL:

• Координаты и состояние в реальном времени: Потоковая передача декартовых координат фланца TCP ($X, Y, Z, A, B, C$), активных номеров Tool/Base и текущих углов 6 осей ($A_1..A_6$).
• Режимы работы и защитные цепи: Отображение режима работы (T1, T2, AUT, EXT), готовности приводов ($PERI_RDY), аварийных остановов ($ALARM_STOP) и блокировок защитных ограждений.
• Интерпретаторы и программный указатель: Мониторинг состояния фонового Submit ($SPS) и робот-интерпретатора ($PRO_STATE), имени исполняемой программы ($PRO_NAME) и активной строки кода ($PRO_IP) прямо в VS Code.
• Динамический оверрайд скорости: Контроль и отображение текущего процента рабочей скорости ($OV_PRO).
• Диагностический зонд шины I/O: Онлайн-мониторинг состояния цифровых входов/выходов ($IN / $OUT 1..4096) и системных флагов ($FLAG).
• Сетевое сканирование подсетей: Автоматический поиск активных контроллеров KRC в промышленной сети предприятия.

---

39. Мульти-инспектор журналов KSS и сквозной таймлайн (krl.openAllEventLogs) [PRO]

Агрегатор журналов событий и аварий для углубленной диагностики роботов KUKA:

• Сквозное объединение архивов: Слияние и хронологическое упорядочивание записей из всех диагностических файлов контроллера (KrcLog.evt, KSSLog.evt, SafetyLog.evt, SystemLog.evt, CrossLog.evt).
• Синхронный перевод кодов ошибок KSS: Автоматическое декодирование числовых кодов KSS с отображением подробных субтитров и пояснений на 6 языках (EN, DE, RU, TR, ES, IT).
• Фильтрация и быстрый поиск: Фильтрация по уровню критичности (Fatal, Error, Warning, Info, State) и мгновенный текстовый поиск по меткам времени и сообщениям.
• Переход к исходному коду KRL: Быстрый переход от диагностического сообщения или аварии к соответствующей строке модуля .src / .dat.

---

40. Устойчивость к составным идентификаторам и массивам

Полная устойчивость AST-парсера и таблиц символов к сложным промышленным конструкциям KRL:

• Поддержка массивов и структур: Корректный разбор выражений с квадратными скобками, доступом к полям структур и индексацией без ложных синтаксических ошибок (например, $OUT[12], $COUNT_I[1], LOAD_DATA[1].M, P1.X).
• Навигация и всплывающие подсказки: Полная документация, вывод типов и поиск ссылок для индексированных системных переменных и структур данных.

---

41. Автоисправление рассинхронизации Inline Form (ILF) (krl.fixAllSafeIssuesInFile) [PRO]

Детерминированный движок автоматического устранения рассинхронизации параметров движения:

• Согласование XML-метаданных: Сканирование и исправление расхождений между параметрами движения KRL внутри фолдов ;FOLD PTP/LIN и скрытыми служебными XML-комментариями (%MKUKATPBASIS,%CMOVE,...).
• Безопасная массовая очистка: Устранение до 150+ предупреждений метаданных стандартных форм в архивных бэкапах за секунды с гарантией автоматического отката AST Rollback Guard.

---

42. Совместимость с KSS 8.7.9 и расширение библиотеки роботов

• Расширенный кинематический каталог: Полные кинематические паспорта, весовые и геометрические границы для KSS 8.7.9, включая серию KR 50 R2500 и технологические пакеты GripperSpotTech.
• Верификация динамической модели нагрузки: Глубокий аудит параметров полезной нагрузки (LOAD_DATA), проверяющий массу ($M$), координаты центра тяжести ($COG: X, Y, Z$) и компоненты тензора инерции ($J_X, J_Y, J_Z$) для предотвращения рывков, отклонений от траектории и перегрузки осей при высоких скоростях.

---

43. Парсер топологии шин и каталогов KOP WorkVisual (.wvs / .wvps) (krl.inspectWvsTopology) [PRO]

Анализ бинарных проектов KUKA WorkVisual напрямую в оперативной памяти без распаковки архивов:

• Каталоги опций KOP: Автоматическое извлечение установленных технологических пакетов (KUKA.EthernetKRL, KUKA.SafeOperation, KUKA.GripperSpotTech, KUKA.Profinet), версии рантайма KSS и серийного номера контроллера из Solution.MetaData.
• Топология шин EtherCAT и Profinet: Разбор срезов слейвов EtherCAT (EcatDiag_*.xml), конфигураций Virtual I/O и Profinet с сопоставлением аппаратных адресов.
• Экспорт таблицы I/O в САПР ПЛК: Мгновенный экспорт полной таблицы сигналов $IN / $OUT в форматы Siemens TIA Portal XML/SDF, Beckhoff TwinCAT 3 GVL и EPLAN CSV.

---

44. Автосинхронизация точек и нормализатор companion .dat (krl.syncPointsToDat) [PRO]

Детерминированное согласование пространственных точек и параметров движения между файлами .src и .dat:

• Сканирование AST-дерева: Анализ всех команд движения (PTP, LIN, CIRC, SPTP, SLIN, SCIRC) и заголовков Inline Form (PDAT_ACT, FDAT_ACT, LDAT_ACT).
• Автогенерация структуры .dat: При отсутствии файла данных автоматически создаётся валидный модуль DEFDAT <MODULE> PUBLIC.
• Инъекция недостающих координат: Добавление объявлений (DECL E6POS, DECL FDAT, DECL PDAT, DECL LDAT) в структурированный блок ;FOLD Auto-Synchronized Points перед ENDDAT с сохранением существующих обученных точек.

---

45. Интеллектуальный комплекс KUKA.Sim и Visual Components (.vcmx) [PRO]

Прямой аудит и постобработка имитационных 3D-моделей .vcmx (krl.inspectVcmxLayout, krl.validateVcmxSimulation, krl.exportVcmxToKrl):

• Инспектор ячейки VCMX: Двухслойный парсер layout.rsc для извлечения дерева компонентов, контроллеров роботов (rSimKinController), булевых сигналов и связей процессов без запуска тяжёлых сред симуляции.
• Валидатор дедлоков и гонок симуляции: Автоматическое обнаружение и безопасный авторемонт 4 фатальных классов багов (VCMX001 зависание по фронту, VCMX002 сбой таймаута ожидания, VCMX003 утечка переменной продукта, VCMX004 потерянные ссылки сигналов) с сохранением бэкапов .bk1/.bk2.
• Постпроцессор VCMX в KRL: Трансляция симуляционных процедур (LinMotion, PtpMotion, SetSignal, WaitSignal) в готовые модули KRL .src + .dat.

---

46. Комплекс реального времени KUKA.RobotSensorInterface (RSI) 4 мс [PRO]

Разработка и валидация систем управления в жёстком реальном времени (krl.validateRsiXml, krl.generateRsiCode):

• Валидатор схем RSI XML: Проверка структуры SensorInterface/*.xml, параметров сокета (<IP_NUMBER>, <PORT>), типов данных (BOOL, LONG, DOUBLE) и непрерывности индексов INDX.
• Генератор драйвера RSI 4 мс / 12 мс: Создание готовых циклов коррекции #IPO_FAST (4 мс / 250 Гц) и #IPO (12 мс / 83 Гц) для декартовой коррекции (#POSCORR) и управления осями через ROS 2 (#AXISCORR).
• Встроенная библиотека интринсиков RSI: Поддержка функций RSI_CREATE, RSI_ON, RSI_MOVECORR, RSI_OFF, RSI_DELETE и статусных констант.

---

47. CAM-импортер ЧПУ G-Code и векторов SVG в KRL (krl.importGcodeToKrl) [PRO]

Конвертация траекторий механической обработки и контуров в рабочий код робота:

• Разбор ISO G-Code: Преобразование G0 $\rightarrow$ PTP/SPTP, G1 $\rightarrow$ LIN/SLIN, кадров круговой интерполяции G2/G3 $\rightarrow$ CIRC/SCIRC с точным расчётом пространственной вспомогательной точки AuxPoint по I, J, K или R. Пересчёт подачи F мм/мин в $VEL.CP м/с и привязка M-кодов (M3, M5) к выходам $OUT[...].
• Импорт 2D-векторов SVG: Парсинг геометрии <path>, <polyline>, <polygon>, <circle>, аппроксимация кривых Безье и расстановка плоскостей перехода Z_Safe и реза Z_Work.

---

48. Мастер калибровки машинного зрения Hand-Eye и экспорт тегов ПЛК [PRO]

• 9-позиционная калибровочная пирамида (krl.generateVisionCalibration): Автоматический расчёт углов Эйлера ($A, B, C$) матрицы поворота Look-At в стандарте KUKA для схем Eye-in-Hand и Eye-to-Hand с генерацией траектории предзахвата Pre-Grasp Approach.
• Экспорт сигналов в ПЛК (krl.exportPlcTags): Парсинг объявлений SIGNAL, $IN, $OUT с автоматическим расчётом байтовых адресов IEC 61131-3 (%I0.0, %Q0.0) и выгрузкой в TIA Portal XML/SDF, Beckhoff TwinCAT 3 GVL и EPLAN CSV.

---

49. Встроенный сервер Model Context Protocol (MCP) для ИИ-ассистентов [PRO]

Локальный защищённый шлюз интеграции искусственного интеллекта (127.0.0.1):

• Связь с Cursor, Antigravity, Claude Code и Windsurf: Предоставляет внешним агентам доступ к живой телеметрии робота (krl_live_telemetry), статической диагностике проектов (krl_workspace_diagnostics), автоисправлению кода (krl_safe_auto_repair) и базе данных 957+ системных переменных KSS.
• Однокликовый экспорт конфигурации: Команда krl.copyMcpConfig для мгновенной интеграции в claude_desktop_config.json и Cursor MCP settings.

---

50. Корпоративное Air-Gap офлайн-лицензирование с файлами .lic [PRO]

• Экспорт запроса Hardware ID (krl.exportHardwareIdFile): Выгрузка цифрового слепка оборудования в файл liskin-hardware-id.lic для безопасного переноса через USB на закрытых предприятиях.
• Импорт подписанной лицензии (krl.importOfflineLicenseFile): Автономная загрузка и валидация криптографической подписи Ed25519 из файла liskin-krl-license.lic с моментальным переходом в режим PRO без подключения к сети.