KUKA.RSI Echtzeit-Suite und CAM CNC G-Code / SVG Importer

Harte Echtzeit-Sensorkorrektur (4ms IPO-Zyklus) und automatische KRL-Codegenerierung aus CNC- und Vektordateien.

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Übersicht

Die KUKA.RSI Real-Time Suite (krl.validateRsiXml, krl.generateRsiCode) automatisiert die Erstellung von RobotSensorInterface-Korrekturschleifen (4 ms / 12 ms), während die CAM Tooling Suite CNC-Programme und SVG-Vektoren direkt in KRL umwandelt.

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KUKA.RSI (RobotSensorInterface)

• 4ms / 12ms Echtzeit-Korrektur: Unterstützung für #IPO_FAST (4 ms / 250 Hz) und #IPO (12 ms / 83 Hz).
• XML-Schemavalidator (krl.validateRsiXml): Prüft SensorInterface/*.xml-Dateien auf syntaktische und typbezogene Korrektheit.
• Treiber-Generator (krl.generateRsiCode): Generiert fertige Module für kartesische (#POSCORR) oder Achskorrektur (#AXISCORR / ROS 2).

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CAM CNC G-Code & SVG-Vektor-Importer (krl.importGcodeToKrl)

• ISO G-Code: Konvertiert G0/G1/G2/G3 mit Berechnung räumlicher Zwischenpunkte (AuxPoint) und Zuordnung von Vorschubwerten und M-Befehlen.
• SVG-Vektoren: Zerlegt Pfade und Kurven mit Bezier-Approximation, setzt Sicherheitsebenen Z_Safe und Bearbeitungsebenen Z_Work.

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Hand-Auge-Kamerakalibrierung (krl.generateVisionCalibration)

• 9-Punkt-Pyramide: Look-At Rotationsmatrix zur Berechnung der KUKA Euler-Winkel ($A, B, C$) für Eye-in-Hand und Eye-to-Hand.