KUKA.RSI Gerçek Zamanlı ve CAM G-Code / SVG İçe Aktarıcı

Katı gerçek zamanlı sensör kontrolü (4 ms IPO döngüsü) ve CNC G-Code / 2D vektörlerden otomatik KRL yörünge üretimi.

---

Genel Bakış

Lazer kesim, frezeleme, ark kaynağı ve mastik uygulama gibi yüksek hassasiyetli işlemler, harici sensörlerin gerçek zamanlı entegrasyonunu ve CAD sistemlerinden karmaşık eğrilerin aktarılmasını gerektirir.

KUKA.RSI Real-Time Suite (krl.validateRsiXml, krl.generateRsiCode) 4 ms / 12 ms döngülerini otomatikleştirirken, CAM Tooling Suite (krl.importGcodeToKrl, krl.generateVisionCalibration, krl.exportPlcTags) CNC ve vektör çizimlerini doğrudan KRL koduna dönüştürür.

---

KUKA.RSI (RobotSensorInterface) Paketi

• Katı Gerçek Zamanlı Kontrol: #IPO_FAST (4 ms / 250 Hz) ve #IPO (12 ms / 83 Hz) çevrim desteği.
• XML Şema Doğrulayıcısı (krl.validateRsiXml): SensorInterface/*.xml yapılarını, soket parametrelerini ve veri tiplerini denetleme.
• Gerçek Zamanlı Sürücü Üreticisi (krl.generateRsiCode):
  • Kartezyen Düzeltme (#POSCORR): Dikiş izleme ve kuvvet-tork sensörleri için.
  • Eksenel Düzeltme (#AXISCORR): ROS 2 (kuka_rsi_driver) eksen kontrolü için.

---

CAM CNC G-Code ve SVG Vektör İçe Aktarıcısı (krl.importGcodeToKrl)

• ISO G-Code Dönüştürme: G0 $\rightarrow$ PTP, G1 $\rightarrow$ LIN, G2/G3 dairesel hareketlerini CIRC komutuna çevirme ve I, J parametrelerinden ara yay noktasını (XAUX) hesaplama. İlerleme hızını $VEL.CP (m/s) değerine ve M kodlarını (M3, M5) çıkışlara bağlama.
• SVG Vektör İçe Aktarma: <path>, <polyline>, <polygon>, <circle> elemanlarını Bezier yaklaşımıyla işleme, güvenli yaklaşma Z_Safe ve işleme Z_Work düzlemlerini oluşturma.

---

Görsel El-Göz (Hand-Eye) Kalibrasyon Sihirbazı (krl.generateVisionCalibration)

• 9 Pozlu Kalibrasyon Piramidi: Eye-in-Hand ve Eye-to-Hand kameralar için dokunma kalibrasyon ızgarası üretir.
• Euler Açıları Hesaplama: Kamera optik eksen yönelimini doğrudan KUKA Euler ($A, B, C$) açılarına dönüştürür.