Nokta Tablosu Motoru ve .DAT Dosya Senkronizasyonu

Uzamsal nokta koordinatlarının yönetimi, veri yapısı otomatik senkronizasyonu ve kinematik dönüşümler.

---

Genel Bakış

KRL mimarisinde .src program dosyalarındaki hareket komutları, eşlik eden .dat dosyalarında bildirilen uzamsal koordinat yapılarına (E6POS, POS, FRAME, E6AXIS) ve teknolojik parametrelere (FDAT, PDAT, LDAT) başvurur.

Saha devreye alma süreçlerinde .src ve .dat arasındaki manuel senkronizasyon genellikle KSS derleyici hatalarına (Değişken bildirilmedi) yol açar.

Nokta Tablosu ve Otomatik Senkronizasyon (krl.syncPointsToDat, krl.batchShiftPoints, krl.mirrorTrajectory), tam veri bütünlüğü, kullanılmayan noktaların tespiti ve 6D geometrik hesaplamalar sağlar.

---

Temel Özellikler

1. .DAT İçinde Noktaları Otomatik Eşitleme (krl.syncPointsToDat)

• AST Hareket Tarayıcısı: Aktif .src dosyasındaki tüm hareket komutlarını (PTP, LIN, CIRC, SPTP, SLIN, SCIRC) ve Inline Form başlıklarını (PDAT_ACT, FDAT_ACT, LDAT_ACT) tarar.
• Otomatik .DAT Oluşturma: Veri dosyası mevcut değilse otomatik olarak geçerli DEFDAT <MODULE> PUBLIC yapısı oluşturur.
• Güvenli Bildirim Ekleme: Öğretilmiş koordinatları değiştirmeden eksik bildirimleri (DECL E6POS, DECL FDAT, DECL PDAT, DECL LDAT) ENDDAT öncesinde ;FOLD Auto-Synchronized Points içine ekler.

2. Nokta Tablosu Bölünmüş Görünümü (Split View)

• .src hareket komutlarını ve eşleşen .dat koordinatlarını aynı anda yan yana görüntüleme ve düzenleme.

3. Kullanılmayan Yetim Nokta Tespiti

• .dat dosyasında tanımlı ancak program kodunda hiçbir zaman çağrılmayan koordinatları bularak bellek temizliği yapma.

4. SVD Kabsch Metodu ile Taban ve Takım Kalibrasyonu

• Fiziksel olarak ölçülen referans noktalarından Tekil Değer Ayrışımı (SVD) ile TOOL_DATA ve BASE_DATA matrislerini yüksek hassasiyetle hesaplama.

5. 6D Yörünge Aynalama ve Toplu Öteleme

• Yörünge Aynalama (krl.mirrorTrajectory): X, Y, Z düzlemlerine göre yörüngeleri durum ve dönüş ($A_1..A_6$) bitleriyle birlikte aynalama.
• Toplu Nokta Kaydırma (krl.batchShiftPoints): Fikstür veya takım değişikliklerinde noktaları yeniden öğretmeden 6D uzamsal öteleme.